AGV導航系統(tǒng)的功能是保證AGV小車沿正確路徑行走，并保證一定行走精度。AGV的制導方式按有無導引路線分為三種:一是有固定路線的方式:二是半固定路線的方式，包括標記跟蹤方式和磁力制導方式;三是無路線方式，包括地面幫助制導方式、用地圖上的路線指令制導方式和在地圖上搜索最短路徑制導方式。
1.3.1固定路線方式
固定路線的導引方式有電磁制導方式、光學控制帶制導方式、激光制導方式和超聲波制導方式。
(1)電磁制導方式
該方法需在AGV行走的路線下埋設專用的電纜線，通以低頻正弦波電流，從而在電纜周圍產生磁場。AGV上的電磁感應傳感器檢測到磁場強度，在小車沿線路行走時，輸出磁場強度差動信號，車上控制器根據(jù)該信號進行糾偏控制。該方法可靠性高，經濟實用，是目前最為成熟且應用最廣的導引方式。它的主要缺點是:AGV路徑改變很困難，而且埋線對地面要求較高。
(2)光學控制帶導引方式
利用地面顏色與漆帶顏色的反差，漆帶在明亮的地面上涂為黑色，或在黑暗的地面上涂為白色。小車上裝備有發(fā)射和接收功能的紅外光源，用以照射漆帶。小車上裝有光學檢測器，均勻分布在漆帶及兩側位置上，檢測不同的組合信號，以控制小車的方向，使其跟蹤路軌?？梢圆捎媚：刂扑惴▽π≤囘M行控制。該方法的缺點是:漆帶顏色需保持鮮明，否則光學傳感器檢測到的信號變弱。因此，則需要經常對漆帶顏色進行加深工作。
(3)激光制導方式
該方法是在AGV行走路徑的特定位置處，安裝一批激光/紅外光束的反射鏡。在AGV行駛過程中，車上的激光掃描頭不斷地掃描周圍環(huán)境，當掃描到行駛路徑周圍預先垂直安好的反射板時，即“看見”了“路標”。只要掃描到三個或三個以上的反射板，即可根據(jù)它們的坐標值以及各塊反光板相對于車體縱向軸的方位角，計算出AGV當前在全局坐標系中的X, Y坐標和當前行駛方向與該坐標系X軸的夾角，實現(xiàn)準確定位和定向。該導引方法的特點是，當提供了足夠多反射鏡面和寬闊的掃描空間后，AGV導引與定位精度十分高。該方法的缺點是成本昂貴，傳感器、反射裝置等設備安裝復雜，且計算也很復雜。
(4)超聲波制導方式
該方法類似于激光/紅外測量方法，不同之處在于不需要設置專門的反射鏡面，而是利用一般的墻面或類似物體就能進行引導，因而在特定環(huán)境下提供了更大的柔性和低成本的方案。但由于反射面大，在制造車間環(huán)境下應用常常有困難。
技術支持
AGV小車導航系統(tǒng)
來源： 時間：2013-04-11 15:57:56 瀏覽次數(shù)：
